升级AC6编译器（支持Cmake）

2023.7.18 updates

今天在做nju的pa实验时发现了这档事，还是比较严重的，如果说像以前婷婷那台破电脑编译sentry的破工程需要12mins，但是sentry上场的时候发现忘记改宏定义了！刚好需要rebuild，那这个耗时是灾难级的，幸好还有部分的cache，只需要rebuild那个.c/h然后再链接一下

但是还是要小心为好，虽然是他现在ac6发布了商业版，但是我还是忘记不了，函数指针给我指错函数的这档事。。。（比赛前，debug才发现指错函数了，ac6不知道哪个优化级别，重新rebuild+改优化级别才活了）

步骤

先去cubemx将Project Manager里的Toolchain/IDE从MDK替换成STM32CubeMX（默认你之前用MDK生成的
Generate一份代码，此刻你的Middlewares\Third_Party\FreeRTOS\Source\portable里面应该有了GCC的文件夹，此刻你的文件夹里应该长这样

此刻去keil看一眼，编译一下，你会发现你很崩溃，大部分报错都是围绕RTOS的port.c和portmacro.h，我们只后魔改的也是这部分

../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F\portmacro.h(167): error: unknown type name '__forceinline'
static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )
       ^
../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F\portmacro.h(162): note: expanded from macro 'portFORCE_INLINE'
        #define portFORCE_INLINE __forceinline
                                 ^
../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F\portmacro.h(170): error: expected 'volatile', 'inline', 'goto', or '('
        {
        ^
../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F\portmacro.h(178): error: unknown type name '__forceinline'
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
       ^

删除Freertos的port.c
打开魔术棒，打开include path
将..\Middlewares\Third_Party\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F改成GCC的，就是..\Middlewares\Third_Party\FreeRTOS\Source\portable\GCC\ARM_CM4F
此时keil编译已经正常了。如果port.c文本编辑器发疯的话编译一下，或者重启就好
如果移植过程中已经完成上述步骤还爆一堆error，检查cmsis_compiler.h中的宏定义defined (__ARMCC_VERSION) && (__ARMCC_VERSION >= 6010050)有没有开，一般灰了就是识别不出来你的AC6已经开启，需要删除keil的全局宏定义的__CC_ARM
如果想要适配到Clion或者vscode，需要一点点配置。
1. 请确认已经按稚晖君的教材已经可以正常识别CmakeList和工具链。配置CLion用于STM32开发【优雅の嵌入式开发】 - 知乎 (zhihu.com)
2. CMake正常即可，不需要openocd（这玩野可太讨厌了，很卡的，如果真想玩一下gdb，可以自己弄命令行
3. CmakeList确保反注释掉开启FPU
```
#Uncomment for hardware floating point
add_compile_definitions(ARM_MATH_CM4;ARM_MATH_MATRIX_CHECK;ARM_MATH_ROUNDING)
add_compile_options(-mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16)
add_link_options(-mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16)
```
4. 如果工程要加入其他的头或者源文件，在include_directories和file按照他原本的格式自己加就好
5. 右上角小锤子build即可，一般会爆一堆错误（之前我和keil混编的时候FreeRTOS.h是大写，keil要全小写，很恶心的，但是更换AC6只后标准估计改了。

Some Details

__PACKED关键字需要包含#include "stm32f4xx_hal_def.h"这里面有对编译器版本的判断来控制编译哪个版本的字节对齐

（好像还改成小写的了__packed)

#if defined (__ARMCC_VERSION) && (__ARMCC_VERSION >= 6010050) /* ARM Compiler V6 */
  #ifndef __weak
    #define __weak  __attribute__((weak))
  #endif
  #ifndef __packed
    #define __packed  __attribute__((packed))
  #endif
#elif defined ( __GNUC__ ) && !defined (__CC_ARM) /* GNU Compiler */
  #ifndef __weak
    #define __weak   __attribute__((weak))
  #endif /* __weak */
  #ifndef __packed
    #define __packed __attribute__((__packed__))
  #endif /* __packed */
#endif /* __GNUC__ */

危险

我们AC6用的是ARM_CLANG，Cmake的交叉编译工具链是GNUC（就是最下面那个）

养成良好习惯，建议要用到不同编译器版本时，加入宏定义判断当前编译工具链

#if defined (ARMCC_VERSION) && (ARMCC_VERSION >= 6010050) / ARM Compiler V6 /

等等

细节原理及实现

TODO

可学习的参考链接

AC5 to AC6 - STM32H7 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz! (armbbs.cn)

比较IAR，MDK的AC5和AC6以及Embedded Studio的CLANG和GCC编译HAL库性能 - amobbs.com 阿莫电子论坛 -- 东莞阿莫电子网站 - Powered by Discuz!

(10条消息) ARM编译器常用的预定义宏__armcc_version晴天_QQ的博客-CSDN博客

一些想说的话

折腾这个主要是想拓展目前电控的学习范畴，毕竟我感觉我们现在除了继承老前辈的框架好像一无是处（对比起其他大学），有一种原地踏步的感觉。

现在也只有张师兄和杰哥对算法部分是有一定了解并为之学习的，我感觉我自己也有所愧对于实验室，自己说好的寒假学自控、ROS去优化机械臂，却找借口说机械没装好学不了，没实物调不了，跑去学ARM架构和CPP去了，但是一无所获，没有实际应用（没应用就是忘的很快）

所以我愿将目前的电控分成两个方向

架构
算法

我从小喜欢折腾，想象力好，但是将数学转换成实际运用物理建模属实不是我的强项，但是我能通过外界的学习优化现有的代码框架，这就是我所喜欢的架构方向。

信息

如果你觉得做一件事情需要很吃力去努力才能做好的，那可能是你所选的方向错了。

搞这个的目的是让你们对调试工具（clion or vscode搭配openocd（大便来的）ozone，stm家好像也有一个），编译工具链（arm-gcc等等的使用，指令），make工具（cmake，makefile等等）有一个大概的感知认识，以后的面试这个也是一个所需的技能点，你不可能一直用着keil这个这么完美的奶妈级平台的，不会有任何成长，如果说问你一些宏定义有什么意思，什么含义，我真的回答不出来，或者说问你gdb怎么用，一些命令行的参数一般用什么。

如果说能扩展到Cmake上的话，就能接触到比较现代的东西，比如说一些自动化测试、配置参数调整，上至ros，下至c++适配

比较多大学能够通过这个Cmake去拓展实现自己想实现的框架，去做自动化编译（github action）

具体的内容，如果你学过南京大学的操作系统，会印象更深刻

不是每个人都能知道ARM架构的。

有能力的可以看湖南大学的开源
https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework/blob/referee/VSCode+Ozone%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%96%B9%E6%B3%95.md
曾庆铖dalao之前我记得好像还是电控组组长吧，也很厉害的
融合了电控算法+框架，视觉+导航的dalao

但是如果你喜欢的是算法方向的话架构可以不用怎么去理，因为你以后面试的也不一定对这些要有深刻的理解

you should focus on your field

我不会强迫你们去了解这些东西的，毕竟我觉得没什么用，有用的话AC6早被搬出来了

MDK5使用AC5带Browse Info 耗时8分51秒
MDK5使用AC6带Browse Info 耗时1分07秒
IAR带Browse Info（IAR的编译速度很快，等Browse Info时间较长）耗时2分03秒
Embedded Studio4.15使用GCC带Browse Info 耗时38秒
Embedded Studio4.15使用CLANG带Browse Info 耗时21秒
总结，Embedded Studio使用CLANG完胜其它方式。

生成代码大小 MDK5使用AC5： Total RO Size (Code + RO Data) 17060 (16.66kB) Total RW Size (RW Data + ZI Data) 6536 ( 6.38kB) Total ROM Size (Code + RO Data + RW Data) 17120 (16.72kB)
MDK5使用AC6： Total RO Size (Code + RO Data) 15960 (15.59kB) Total RW Size (RW Data + ZI Data) 6544 ( 6.39kB) Total ROM Size (Code + RO Data + RW Data) 15980 (15.61kB)
MDK5使用AC6，开启Link-Time优化（2019-03-29，晚11点）。 Total RO Size (Code + RO Data) 11476 ( 11.21kB) Total RW Size (RW Data + ZI Data) 6512 ( 6.36kB) Total ROM Size (Code + RO Data + RW Data) 11484 ( 11.21kB)
IAR（printf选择full）： 20 290 bytes of readonly code memory 142 bytes of readonly data memory 6 677 bytes of readwrite data memory
IAR（开Link优化，printf选择small，新增small测试，2019-03-29，晚10点）： 16 734 bytes of readonly code memory 90 bytes of readonly data memory 6 621 bytes of readwrite data memory
Embedded Studio4.15使用GCC [attach]456094[/attach]
Embedded Studio4.15使用CLANG [attach]456093[/attach]
Embedded Studio4.15使用CLANG开Link-Time优化，效果明显（2019-03-30新增测试） [attach]456345[/attach]
总结，MDK的AC6生成的代码最小。

这些都是纸面的东西，但是还是希望你们在折腾的时候能够了解一些东西

但是如果是喜欢算法的话，真没必要上AC6，你只需要专注于你的算法即可。

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步骤

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细节原理及实现​

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一些想说的话​

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