运动轨迹规划

运动规划可以分为路径规划和轨迹规划

轨迹规划中，如何在位置环下做到速度连续且位置精确？

用S型曲线规划得到初始和末端状态的速度和加速度都是0的期望位置规划曲线和期望速度规划曲线

并分别在位置环下用期望位置曲线、速度环下用期望速度曲线

老实讲，好难啊路径规划

为什么稚晖君能够搞得这么麻烦，神秘数字，神秘变量，神秘类，人快到崩溃边缘，没有中文，readme也没怎么写，完全很难看懂系列。

几百行的核心代码，靠定时器20khz中断触发，不关中断直接计算是真的吗？严重怀疑

S形速度规划

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