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从零到两杆机械臂

环境配置​

这部分不多说，这里推荐鱼香ros的一键安装。

目前我用的是ub20.04，怕出事就用的ros1 neotic

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装好桌面版的ros后，记得安装rosdep

这里我不清楚鱼香的rosdep怎么init的，但是脚本看好像有，但是我的OpenCV没有给我安装，估计是外置的

提示

如果你现有的gcc/g++工具链装了arm的交叉，极大可能与正常linux的冲突了。

可以删掉arm的工具链后重新删除catkin_ws，重新生成cmakelist

或者安装docker版本隔离不同的环境（不知道容器的性能怎么样，我stm32在写cmakelist时指定了工具链位置来规避这个问题）

Cmake infinite loop​

在安装环境的时候，遇到了cmake infinite loop的恐怖问题，版本好像是3.10，不知道是不是espidf给我装的还是谁，总之重装就好了。

最后​

其实看官网的来一步步走可能会好一点，这里我是偷懒的捏。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

最后，能正常在catkin_ws下catkin_make就应该差不多了

SW 导出urdf描述文件​

这里参考古月居的P3

https://www.bilibili.com/video/BV1g44y1K7U6?p=3&vd_source=1dec09b0beea25da1b1f70b68fbcf6d7

大概流程是：

  1. （画好机械臂）
  2. 下载sw2urdf的插件
  3. 选好几个参考轴
  4. 在插件里选好模型，让插件依靠你的参考轴和模型文件生成joint的坐标轴
  5. 如果生成好了，选好关节都为continuous的，导出之后都确实为continuous的，就差不多得了
警告

如果你想生成的关节是continuous的，但是生成出来的是fixed的，检查那个关节的坐标系是否正常，否则自己建一个，让插件不要自己生成（卡了我很久，但是没有用）

Moveit!​

万众期待的地方来力，moveit可能是比较难的地方了，要实现的东西蛮多

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接下来的步骤

  1. 配置：Moveit，用Setup Assistant 生成config
  2. 驱动：添加机器人控制插件（controller），我们后续的路径规划可能需要一个外置的我们自己写的controller实现遥控器/键鼠控制
  3. 控制：Moveit控制仿真（后续将ros control 里的read write实现，就能下发真机）

Setup Assistant 生成config​

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

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可以看到我们已经启动了Assistant了。

一般来说就选择Create一个新的吧，如果有调整的话再选edit existing

Self-collision自碰撞检测​

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提示

点击Generate Collision Matrix即可

Planning Groups​

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在Planning Groups 进入到add group后，新建规划组

  • group name要记得，我这边填的是manipulator，以后写代码的时候可能会用到
  • 求解器Kinematic先用着kdl吧
  • OMPL Planning算法先选择RRT，有兴趣的可以去了解其他的

之后最下面点击 Add Kin.Chain

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在最下面的地方选择好Base Link 和 Tip Link（末尾端）

Define Robot Poses定义位置​

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(随便选了个地方作为home了

Controllers控制器​

警告

这里我懒得去配ros control部分了，但是古月居推荐自己手动加文件。

我先逝逝，不行再重新edit

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添加之后，选择edit selected选择好类型

这里我们的电机是3508+编码器和舵机的组合，都是带编码器的，所以选择position-trajectory

可能之后会换成其他的？

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