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WSL2下的ROS学习记录

安装​

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

之前出现过安装rosdep还是哪个？

把我依赖给删掉了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

然后全部重装

莫名其妙遇到的roscd不到软件包问题​

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

需要重新将这个工作空间添加到ROS环境中，source一下生成的配置文件

创建ROS消息和服务​

msg和srv​

  • msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
  • srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

创建msg​

mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg

此时的文件目录有这些

不过还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。

打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

确实是被注释掉了

在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

还要确保导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到如下代码块：

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

删除#符号来取消注释，然后将Message*.msg替换为你的.msg文件名，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道何时需要重新配置项目。

现在必须确保generate_messages()函数被调用：

取消下面几行的注释：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

使用rosmsg​

以上就是创建消息的所有步骤。让我们通过rosmsg show命令看看ROS能否识别它。

用法：

$ rosmsg show [message type]

示例：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

你会看到：

int64 num
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

使用srv​

创建srv​

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

我们将从另一个包复制现有的srv定义，而不是手动创建新的srv。roscp是一个实用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个包。

用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从rospy_tutorials包中复制一个服务：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

使用rossrv​

以上就是创建服务的所有步骤。让我们通过rossrv show命令看看ROS能否识别它。

用法

$ rossrv show <service type>

示例：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

你会看到：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

总结一下到目前为止我们接触过的一些命令：

  • rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
  • roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
  • rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
  • roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
  • rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
  • rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
  • catkin_make : makes (compiles) a ROS package
  • rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you're not using a catkin workspace)

创建个发布者节点​

#include "ros/ros.h"

ros/ros.h是一个很便利的include，它包括了使用ROS系统中最常见的公共部分所需的全部头文件。

省略建立listener talker等等​

大概就是复制粘贴之后，把

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

加进去

然后catkin_make之后source 一下就行

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server #运行服务
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3 #运行客户端并带上参数

URDF​

只在visual标签下 mesh 我们的文件名

而collision里也可以加上模型，但是要计算碰撞模型时计算量有点大，所以只用了个圆柱体来模拟碰撞

xacro模型文件​

Rviz​

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100

坐标系问题

由于wsl2 Ubuntu20版本的Rviz加载不出来模型，有网友说18可以，实际测试22的ROS1 需要编译源码才能用，所以直接使用18版本，rqt和rviz基本上没有问题，除了上述的坐标系炸了、joint_state需要apt下载。

MoveIt！​

ROS Control​

完善模型​

mass小的原因是怕gazebo飞了，跑不动

transmission传动

mechanicalReduction 减速比

这个框图要注意

出现的问题​

[ERROR][1679406158.191718416, 860.079000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint_1 joint_2 joint_3 joint_4 joint_5 joint_6 ][ERROR] [1679406158.191764407, 860.079000000]: Known controllers and their joints:

[ERROR][1679406158.191793010, 860.079000000]: Apparently trajectory initialization failed

how to solve?

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