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ros_control

ros control

老生常谈的一张框架图了，

Controller和HW交流​

  • joint_state_controller - 将注册到 hardware_interface：：JointStateInterface 的所有资源的状态发布到类型为 sensor_msgs/JointState 的主题。
    • joint_state_controller
  • position_controllers - 命令硬件接口的所需位置。
    • joint_position_controller - 接收位置输入并发送位置输出，只需将输入与forward_command_controller一起传输即可。
    • joint_group_position_controller - 一次设置多个关节位置。
  • velocity_controllers - 向硬件接口命令所需的速度。
    • joint_position_controller - 使用 PID 控制器接收位置输入并发送速度输出。
    • joint_velocity_controller - 接收速度输入并发送速度输出，只需将输入与forward_command_controller一起传输即可。
    • joint_group_velocity_controller - 一次设置多个关节速度。
  • effort_controllers - 命令所需的力（力/扭矩）到硬件接口。
    • joint_position_controller - 使用 PID 控制器接收位置输入并发送努力输出。
    • joint_group_position_controller - 一次设置多个关节位置。
    • joint_velocity_controller - 使用 PID 控制器接收速度输入并发送努力输出。
    • joint_effort_controller - 接收工作量输入并发送工作量输出，只需使用forward_command_controller传输输入。
    • joint_group_effort_controller - 同时设置多个共同努力。
  • joint_trajectory_controllers - 用于样板整个轨迹的额外功能。查看源文件，了解joint_trajectory_controller如何与position_controller、velocity_controller等一起命名。
    • position_controller
    • velocity_controller
    • effort_controller
    • position_velocity_controller
    • position_velocity_acceleration_controller

上述为controller list，需要利用他们与HW交流，下面是硬件的接口

ROS控制将硬件接口与上述ROS控制器之一结合使用，以向硬件发送和接收命令。

  • 联合命令接口 - 支持指挥关节阵列的硬件接口。请注意，这些命令可以具有任何语义含义，只要它们每个命令都可以由单个双精度表示，它们不一定是 effort 命令。若要指定此命令的含义，请参阅派生类：

  • 关节状态接口 - 支持读取命名关节数组状态的硬件接口，每个命名关节都有一定的位置、速度和力（力或扭矩）。

  • 执行器状态接口 - 支持读取命名执行器数组状态的硬件接口，每个执行器都有一定的位置、速度和力（力或扭矩）。

  • 执行器命令接口

WSL2连接串口完成Robot类，实现read，write​

一上来我就蒙了，怎么 <termios.h> 这哥们include不上的？

这么说是POSIX终端控制wsl是没了？

搞了很久，如同傻子般，其实自己之前就搞过usbip这个鬼东西了，就卡在没给串口权限了QAQ。

在wsl2要实现串口，可以用USBIPD-WIN

连接 USB 设备 | Microsoft Learn

(234条消息) WSL2下的usb串口设备使用_MagicKingC的博客-CSDN博客_wsl2 串口

WSL2不能直接用串口，需要USBIPD-WIN 项目为 WSL 2 提供 USB 设备支持。

在windows里，下载usbipd Releases · dorssel/usbipd-win (github.com)

WSL2里，下载工具包 

sudo apt install linux-tools-5.4.0-77-generic hwdata
sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/5.4.0-77-generic/usbip 20

设备连接​

windows​

在powershell里操作，列出所有设备

usbipd wsl list
usbipd wsl attach --busid 设备的busid号

WSL2​

lsusb

查看串口设备有没有被列出

给串口权限​

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

完成

在usbipd wsl attach --busid 这个后面加上这个，能自动attach

--auto-attach